В данной винтовке применена схема компоновки булл-пап, при которой магазин и затворный узел расположены позади рукоятки управления огнём и спускового крючка. Есть два режима огня: огонь одиночными выстрелами и автоматический огонь. Также возможна модернизация для ведения огня одиночными и с отсечкой по 3 выстрела.
AUG была оригинальной по многим показателям, одним из главных преимуществ винтовки являлась модульность. Steyr AUG появился в рамках программы по разработке нового пехотного оружия для австрийской армии. В конце 1960-х годов было принято решение о необходимости перевооружения армии с винтовок StG.58 (лицензионные копии бельгийской FN FAL). Была разработана программа перевооружения, непосредственное её исполнение было поручено фирмам Steyr Daimler Puch AG и Swarovski Optic. Steyr Daimler Puch AG предстояло осуществить разработку и внедрение принципиально нового пехотного оружия, отвечающего жёстким конкурсным требованиям австрийской армии.
Перед разработчиками была поставлена задача создания максимально универсального единого пехотного оружия, которое могло бы выполнять все функции, до этого осуществлявшиеся разнообразным вооружением пехотного взвода. Кроме того, новая система пехотного вооружения должна была быть относительно лёгкой, транспортабельной, эргономичной, надёжной, простой в техническом обслуживании и иметь хорошую кучность стрельбы.
Компания Steyr подошла к решению вопроса довольно оригинально: вместо того, чтобы создавать нечто усреднённое, было принято решение двигаться по пути модульной сборки. Конструкция AUG состоит из блоков взаимозаменяемых модулей; таким образом, имея набор запчастей, его можно легко превратить в любое оружие от пистолета-пулемёта до снайперской винтовки. Значительную роль в создании нового оружия сыграли три австрийских конструктора: Хорст Весп (Horst Wesp), Карл Вагнер и Карл Мозер, со стороны австрийской армии проект курировал Вальтер Штолль (Walter Stoll). Разработанная конструкция не может претендовать на абсолютную оригинальность. И до начала разработки AUG создавались винтовки по схеме «буллпап», сменные стволы и затворные группы с начала XX века использовались в пулемётах, но именно конструкторам фирмы Steyr удалось создать наиболее удачное сочетание существовавших на тот момент разработок, что и обеспечило успех проекту и всемирную популярность данного оружия. Первые рабочие прототипы винтовки появились в середине 1970-х годов, а в 1977 году новое оружие было принято на вооружение под обозначением StG.77 (нем. SturmGewehr 77). В 1978 году было начато массовое серийное производство Steyr AUG, которое продолжается и до сих пор.
В 1980-х годах было принято решение о расширении функциональных возможностей армейской универсальной винтовки, был разработан набор модулей, позволяющий за счёт замены ствола и затворной группы (установка свободного затвора) преобразовывать её в пистолет-пулемёт, использующий патроны 9×19 мм Парабеллум, для обеспечения совместимости с магазинами под данный патрон устанавливается специальный адаптер-переходник.
В дальнейшем совершенствование данного вида оружия продолжало двигаться по пути всё большей универсальности. В 2005 году была представлена модель AUG A3, принципиальным отличием которой от более ранних моделей является отказ от интегрированного оптического прицела в пользу стандартной направляющей типа Пикатинни и замена складной передней рукоятки ещё одной планкой Пикатинни. После данной модификации появилась возможность осуществлять установку практически любого стандартного прицела, от коллиматорного до ночного. Замена передней складной рукоятки позволила осуществлять установку подавляющего большинства стандартных модулей, от тактического фонаря и складной рукоятки до подствольного гранатомёта или даже боевого дробовика, две небольшие дополнительные планки сбоку от ствола позволяют произвести установку ЛЦУ или других необходимых дополнений. Таким образом, владелец может лично определить уровень необходимой ему функциональности и загруженности оружия дополнительными приспособлениями.
В июле 2007 года вооруженные силы США провели тестирование новых штурмовых винтовок, которые должны были заменить карабин М4. В тесте участвовали немецкая HK416, бельгийская FN SCAR и совместная немецко-американская XM8. Основная часть испытаний проводилась в условиях пустыни. По результатам тестов лучшие результаты показала винтовка FN SCAR. 13 ноября 2008 года Соединенные Штаты официально заявили, что она будет принята на вооружение. В 2010 году FN SCAR была принята на вооружение частей, проходящих службу в Афганистане.
В 1971 году были сформулированы требования к новой системе стрелкового вооружения, которое могло бы заменить пистолеты-пулемёты L2A3 «Стерлинг», винтовки L1A1, ручные L4 Bren и единые пулемёты L7A1. В систему включили два унифицированных образца — «индивидуальное оружие» и «лёгкое оружие поддержки», условно названные соответственно Endeavour и «Ингэйджер». Разработкой занялась Royal Small Arms Factory (впоследствии переименованная в Royal Ordnance). За основу была взята схема, фактически продолжившая линию EM-2.
С 1974 года разработка велась под специально созданный патрон 4,85×49 мм, но после принятия странами НАТО патрона 5,56×45 (SS109), оба образца были перепроектированы под него. В результате появились 5,56 мм система SA-80, включающая автомат L85A1 и ручной пулемёт L86A1, причём 80 % их узлов и деталей взаимозаменяемы. Сила отдачи гораздо меньше, чем у образцов большего калибра, что упрощает процесс обучения и уменьшает увод ствола при стрельбе. Устройство затворной группы, схемы запирания и газоотвода позаимствовано у американского автомата AR-18.
В 1986 году был выпущен третий образец семейства — укороченный автомат SA-80 «Карабин» с укороченным стволом и дополнительной передней рукояткой удержания на кронштейне под стволом. Кроме того, был разработан учебный вариант «Супер Энсайн», отличающийся отсутствием системы автоматики, кривошипно-шатунным механизмом рукоятки взведения и механическим прицелом.
В связи с рядом недостатков, в том числе и с низкой надёжностью автомата в 2000 году немецкая фирма Heckler Koch получила заказ на его модернизацию. В результате британская армия получила L85A2, который был значительно доработан, и жалобы (по заявлению разработчиков) на «капризность» и ненадёжность прекратились.
В начале 2011 года военный контингент Великобритании в Афганистане получил свыше 100 тыс. магазинов Magpul EMAG, изготовленных из пластмассы.
В августе 2018 года министерство обороны Великобритании объявило о намерении снять с вооружения вспомогательный вариант 5,56x45 мм винтовки L86A2 LSW, предназначенную для увеличения дистанции боя, в пользу марксманской винтовки L129 A1 калибра 7,62х51 НАТО.